对谐波齿轮减速器进行可靠性优化设计，能使谐波齿轮减速器在满足给定可靠度的前提下还能使谐波齿轮减速器在参数匹配、结构尺寸与质量、成本等方面得到最优的方案。文献[1]使用有限元方法仿真了柔轮的破坏并在此基础上对柔轮齿形进行了优化。文献[2]以固体润滑脂为例对谐波齿轮的波发生器本身的润滑、波发生器与柔轮之间的润滑、柔轮与刚轮之间的润滑在真空环境和常规环境进行了对比实验，发现在真空环境下润滑脂容易挥发，从而加剧三大件之间的摩擦。文献[3-5]通过利用有限元法和边界法分别对柔轮光滑壳体空载和承载时的应力进行计算，提出了一系列强度校核公式。文献[6]根据应力-强度干涉理论使用一次二阶矩法对谐波齿轮减速器进行了优化设计。文献[7]建立了谐波齿轮传动模糊优化设计数学模型，并运用MATLAB设计了改进的蚁群算法对模型进行了优化求解。文献[8]建立了谐波齿轮传动的多目标模糊优化数学模型，并根据模糊集合原理，将其转化为常规的单目标优化问题。文献[9]建立了一个模拟谐波齿轮减速器真实运行环境的实验装置，并且采用不同的固体润滑薄膜进行试验，在试验结束后对工作表面的磨损情况进行分析，得出了哪种固体润滑薄膜更适合用于谐波齿轮减速器润滑。但对谐波减速器进行可靠性优化设计，尤其是考虑强度退化的可靠性优化设计的研究工作尚未见报道。