（一）萌芽阶段：初步进行试点
高等教育自学考试伴随着中国的改革开放建立和发展。在改革开放初期，百废待兴，国家急需大量人才，在邓小平同志改革开放方针的指引下，1981年1月国务院批准了教育部制定的《高等教育自学考试试行办法》，并在北京、天津、上海、辽宁等省市率先进开展了试点，这项试点受到社会的广泛欢迎并逐步在全国推广。1983年5月，国务院批准成立了全国高等教育自学考试指导委员会。
（二）形成阶段：颁发暂行条例
随后1985年5月，在改革开放以来召开的第一次全国教育工作会议中，《中共中央关于教育体制改革的决定》把教育改革纳入到改革开放和现代化建设的总体设计之中。至1985年底，全国29个省、市、自治区都建立了高等教育自学考试委员会。1988年3月，国务院批准颁发了《高等教育自学考试暂行条例》，对自学考试制度的性质、任务、地位、机构、开考专业、考试办法、毕业生使用等做出了明确的规定，这使得高等教育自学考试正式成为中华人民共和国的一项基本教育制度。
（三）稳定阶段：确定法律地位
党的十四大提出：“我们必须把教育摆在优先发展的战略地位，努力提高全民族的思想道德和科学文化水平，这是实现我国现代化的根本大计。”国家教委1995年、1996年、1997年先后发布了《关于高等教育自学考试社会助学工作的意见》、《高等教育自学考试实践性环节考核管理试行办法》、《自学考试改革与发展规划（1996—2000）》。1999年1月1日实施的《中华人民共和国高等教育法》第21条明确规定：“国家实行高等教育自学考试制度，经考试合格的，发给相应的学历证书或者其他学业证书。”以法律的形式确定了高等教育自学考试制度的性质以及在我国高等教育基本制度中的地位，标志着高等教育自学考试走上了法制化的轨道。
（四）改革阶段：完善自考制度
1999年6月，改革开放以来的第三次全国教育工作会议召开，《中共中央国务院关于深化教育改革全面推进素质教育的决定》提出要：“通过多种形式积极发展高等教育”。2003年12月，党中央和国务院发布了关于进一步加强人才工作的决定，在实施科教兴国战略的基础上实施人才强国战略。党的十七大报告将教育放在“加快推进以改善民生为重点的社会建设”部分的首要位置，明确提出：“优先发展教育，建设人力资源强国。教育是民族振兴的基石，教育公平是社会公平的重要基础。”2010年7月，改革开放后的第四次全国教育工作会议召开，《国家中长期教育改革和发展规划纲要》提出了要搭建终身教育的“立交桥”，要改革和完善高等教育自学考试制度。
(五）发展阶段：取得显著成绩
高等教育自学考试这项中国特色社会主义教育制度的创举，伴随着中国改革开放的步伐，建立、发展、不断的改革和完善。经过30多年的发展，取得了巨大的成绩。据统计，到目前为止，参加自学考试的人数累计达到6400多万，其中1600余万人获得本专科毕业证书，为各行各业培养了数以千万计的专门人才，为社会发展和国家进步做出了重要贡献。同时，自学考试的质量和权威性得到社会的广泛认可，也构筑了自身持续健康发展的基础。自学考试是我国独创的高等教育形式，在我国当前改革开放四十周年这一新的历史时期，具有其存在的必然性、必要性与应然性。