康德哲学的所有主体都是有限理性的人，因此康德从人的生活中出发，指出人们总会愿意用一种尺度来评价人。而每个人的评判标准都是根据自己的感性经验所决定的，这在康德看来并不是一个好的意志。好的意志是单凭理性来设想的一种意志，不掺杂任何感性的东西，理性的真正目的就是要产生一种意志，而且它自身就是好的意志。而实践理性所批判的也就是上述所讲的“不好的意志”。康德讲道德产生一种义务，但这种义务在现实生活中往往与人的爱好或目的混为一谈，甚至被一些爱好所左右，这就使得我们的行为不是出于义务，而有可能是出于合乎义务或直接爱好等，从而失去了道德的意义。为此康德试图寻找到义务与合乎义务之间的区别，找到不同的道德原则需要共同遵循的一条理性法则。
人作为有理性的存在者与自然界的作用之间的区别在于有理性的存在者有意识。康德在《实践理性批判》中提到：“在人类的场合下这条法则具有一个命令的形式，因为我们对于那虽然是有理性的存在者的人类能预设一个纯粹的意志，但对人类作为由需要和感性动因所刺激的存在者却不能预设任何神圣的意志，亦即这样一种意志，它不可能提出任何与道德律相冲突的准则。因此道德律在人类那里是一个命令。”[2]21准则和法则有很大的区别，准则是主观有效的，而法则是客观普遍的，由纯粹的实践理性直接立法，因而对一切意志都普遍有效。因此，绝对命令即道德律是意志的先天的普遍立法原则。既然是一种命令，道德律作为动机的作用只是否定的，它排除了一切由爱好为前提的动机，那么由道德律控制的行为绝对不能称之为是愉快的行为。