康德在《道德的形而上学》中提出了一些日常生活中常见的道德原则。不要自杀和不要骗人，在这两条原则中，保护自己的生命和坚守诚信都被看作是一种道德，是值得被称赞的。但更深刻的来看不要骗人的动机可能是为了自己的利益，看重的是讲诚信所带来的商业利益，不要自杀也仅仅承担对作为人的本能“生”的一种消极义务。这两个道德原则都无法被普遍化而成为一条自然法则。因为康德作为一个动机论者讨论道德原则都是出自我们人的动机，而动机中含有感情因素，人们可以根据自己的爱好，目的等动机为自己设定一些原则，而这些动机是看似高尚却不道德。因此康德提出了第一条道德原则：“你要这样行动，就像你行动的准则应当通过你的意志成为一条普遍的自然法则一样。”也就说行为必须具有可普遍性。不要骗人和不要自杀这两条原则如果将它们普遍化，那么这将面临无法调和的矛盾并会被完全取消，是不符合逻辑的。例如不要骗人，如果每个人都遵循不要骗人这一条原则，那么这个世界上骗人的这个行为就会消失，不要骗人作为一条普遍法则便被取消了。再从另一面讲，如果人人都骗人也就不会有人再会去相信另一个人，骗人行为也不再有意义。不要自杀也可以类推，如果每一个自杀了，人就不存在了，那么不要自杀这个原则也就自我消解了。因此康德认为这些看似为自然法则的原则是不稳定的，这些通俗的道德需要一个普遍性的永久性的先天根据，即道德原则后面的道德律。
康德对于自由意志提出的一个条件就是把意志作为意志来规定，即只需要以自己本身为前提，意识是一个有目的的活动。在康德那里，所有理性存在者的普遍目的，是拥有绝对的价值的客观目的，也即是人格。这样就引入了康德的第二条道德原则：“你须要这样行为，做到无论是你自己或别的什么人，你始终把人当目的，总不把他只当作工具。”总结来说便是人是目的而不是工具。而且是把自身和他人都当作目的。例如还是不要骗人这个例子，我们仅仅是为了帮助别人本身，而不是以帮助别人说辞来达到自己的私人目的。康德的所有哲学落脚点都在于人，且对人格十分重视，在他看来所有理性存在者的普遍目的，是拥有绝对的价值的客观目的，也即是人格。无论是谁，什么样的人格都应该被尊重，纳入道德应该保护的领域。不要骗人旨在不要把别人的人格作为一种工具，不要自杀旨在不要把自己的人格作为一种工具。人及一切有理性者自身就是目的，这个原则是普遍的，并不是出于经验而是出于纯粹理性，适用于一切有理性者，它已经上升为一种普遍法则。这时候第三个道德原则被提出：“作为自己和全部普遍实践理性相协调的最高条件，每个有理性的存在者的意志都是普遍立法的意志这一理念。”即意志自由，也就是自己为自己立法。当以德性立法时，一切质料具有独立性，但“这种独立性是消极理解的自由，而纯粹的且本身实践的理性的这种自己立法则是积极理解的自由，即自由的自律。”通俗来讲自律是自我规定可以做什么，要做什么；而他律约束的是不能做什么以及他人权利不被侵犯。道德律令是绝对服从在自律前提下所设定的法，它以人为目的而广泛有效，也就达到了“自由”。