自由和无条件的实践法则即道德律是交替地相互归结的。从康德的三条道德原则中可以看出道德律令所要求的是一种自律，是对自由的自律。一个无条件的法则只不过是一个纯粹实践理性的自我意识，而纯粹实践理性却和自由的积极概念完全一致。在康德第三种“二律背反”中讨论了自由与必然的关系，自由是本体世界的法则，它不受现象世界的因果法则控制，因此要如何去认识纯粹的实践呢？既然自由只是一个形式之物，没有任何现象的质料，因此无法从经验中推论和认识到自由，而在实践领域，按照上述道德原则上升为道德形而上学形成道德法则可以得到道德律确实是实现存在的，于是我们从直接意识到的那个道德律中认识到了实践，“并且通过理性完全抛弃了任何感性条件，甚至完全独立于这些条件的规定根据，而这正好是引向自由概念的。”因此道德律是自由的认识论基础。但又是如何意识到道德律的呢？亦即道德律何以存在呢？这是因为自由最初是消极的，自由在思辨理性中虚位以待，只具有否定性意义（因为自然界都是遵循自然因果法则的，没有自由发挥的空间，但却为自由留下了可能性）。而自由属于本体界，虽然不能被认识，但并不能被否定其存在，从而为道德留下了空间和可能性。因此，自由是道德法则的存在论基础。
康德在《实践理性批判》中探讨了道德律在现实的实践活动中成为纯粹意志的原因性。因为人是有限的理性者，当人们按照自己的爱好而违背了道德律行事时，人们往往只会怪罪自己。例如当我们在本该学习的时间做了其他娱乐，看似在当下那个时候我们的快乐这个情感得到了满足，但是到了测试的时候，又会开始后悔自己当初的行为。违背道德律得到的仅仅是一个短暂的自由，而自由意志不能得到长久的保持。因此，只有遵守自律的原则才能够真正地保持自由意志的一贯性。同时康德讲到：“纯粹理性单就自身而言就是实践的，它提供一条我们称之为德行法则的普遍法则。”理性也总是自我强制地根据自律原则在一个行动把意志的准则保持在纯粹意志上。