弗洛伊德于1923年发表著作《自我与本我》，首次提出了人格结构分为三个层次：本我、自我和超我。
弗洛伊德认为，在人格的三我结构里，本我、自我和超我相互交织，构成了人格的整体。它们各自代表了人格的某一方面，各自追求不同的目标。本我是生物本能我，遵循快乐原则；自我是心理社会我，遵循现实原则，在本我及超我不断地抗争中取得平衡；超我是道德理想我，遵循完美原则。当三者处于平衡状态时，个体人格表现出相对稳定的健康状态；当三者互不相让，产生难以协调的敌对关系时，就会患上心理疾病。
1 本我
本我（id）位于人格结构的基层，是个体最原始动力的一部分，弗洛伊德将其称为力比多（libido）。本我是无意识的、非理性的，由先天的本能和欲望组成的自我能量系统，其中包括各种生理需求，不考虑客观现实，只追求立即得到满足。它遵循快乐原则，即但凡能满足自己欲望的行为都是本我想要极力促成的。快乐原则并不是指一般的个人享受，而包含解脱的快感，如个人无意识紧张的减除。
2 自我
自我（ego）位于人格结构的中间层次，是个体在不断的成长中从本我中逐渐分化出来的部分，它结合超我的道德约束，以合理的方式来满足本我的要求，遵循现实原则。自我根据现实情况压抑本我的强烈欲望，在适当的时机和道德允许的条件下，满足本我的需求。如果现实条件不允许，本我的欲望将会长期压抑，最终导致人格发展不平衡，患上心理疾病。
3 超我
超我（superego）位于人格结构的最高层次，具有极高的道德标准，不断地要求自我达到较高的道德水平。虽然超我包括对自己的攻击、对侵略者的认同，以及(通常是不道德的)内在化的社会规范，但良知来自于早期的欲望依恋和对养育者的认同。超我将个体在成长过程中不接触的社会及文化环境、价值观念、社会主流道德规范不断内化，最终形成符合社会道德期望的价值观，并遵循此价值观对个体提出要求，超我以严格的要求监督自我，使之按照符合社会道德规范的准则满足本我。弗洛伊德认为,超我是随着俄狄浦斯情结的解决而出现的,它的前身是审查制度和自我理想。