准确实时获得汽车行驶过程中的状态信息是汽车主动安全控制领域的关键问题之一，也是实现闭环反馈控制的前提和必要条件[1]。但由于技术和成本方面的原因，这些信息通常无法直接测量，而由此衍生出来的利用车载传感器测量得到的信息来实时估计汽车行驶过程中的纵向速度、质心侧偏角等状态信息成为近年来国内外研究的热点[2,3]。