儒家学派对人的情感世界抱有深切的关注，认为情感源于天地万物相互感应的本性，友善是人的情感良性发展的结果。《周易》认为情感是人与人互动过程中的必然现象，友善有其情感前提。《咸》卦《彖》辞曰：“咸，交感也。”男女感之以道，相互交往，则“亨，利贞，取女吉”。情感上沟通、交流是提升男女双方的互动关系进而成为夫妇的前提。“凡生天地之间者有血气之属，必有知。有知之属，莫不知爱其类。”这种情感互动原则推衍至整个社会，圣人可以“感人心而天下和平”这种观点蕴涵着：人是有情感的存在，“感”是人心理能力，感应的内容和性质左右人的。行为方向以及人与外部事物之间的关系。情感交流是人与人关联的内在要求和必然结果，它是社会关系形成的原动力，也是人伦秩序形成的前提和道德生成的条件。
孔子孟子等也从情感角度讨论道德本体及相关问题。仁是儒家的核心概念和道德修养的最高境界，孔子认为，“中心㦧怛，爱人之仁也。”每个人心中㦧怛，对他人抱有同情关爱等情感和态度，以此“泛爱众”，即是“亲仁”。“《论语》中言仁处甚多，总而言之，仁者，即人之性情之真的及合理的流露，而即本同情心以推己及人者也。”友善是孔子极力倡导的仁的精神实质。孟子进而具体说明，“仁者，爱人也。”所谓“爱人”是一种处理人际关系的友爱情感，它发端于人的“恻隐之心”，即对他人的同情。恻隐之心内在于每个人心中。友爱之情来自个体内在力量的激发，如老吾之老幼吾之幼一样，相互尊重包容关爱，以应有的礼貌和情感投入，才能达到人际关系的改善，这是追求“仁”的内在要求。相反如果人与人之间在情感上缺乏相互感通的能力，如“医书言手足痿痹”，气脉无法贯通，难以做到“以天地万物为一体”，因而不仁。不仅人伦关系如此，人在处理与自然环境的关系时亦须投入情感，在情感上回应天地并体会天地之大德，天地之美、善以及生命的意义才能得到彰显。如体会窗前之草“与自家意思一般”，情感上接纳外界存在，才能构成天地人之间和谐的关系。人与外界存在的相互同情、关爱、尊重、包容等构成了儒家友善观的核心内容，仁就是由友善情感发展而来。
尊重、包容、同情、关爱等情感表达了儒家对于他人或外部存在的友善态度，以及和睦融洽相处的愿望，也是儒家友善观的基础内涵。但儒家的友善观是一个综合性的概念，不仅仅指某种具体、单一的情感。儒家认为人对外界存在的友善态度是多种心理情感共同参与的结果。《孝经》称：“孝子之事亲也，居则致其敬，养则致其乐，病则致其忧，丧则致其哀，祭则致其严。”孝顺父母是因为父母生我劬劳之情，是对于父母之恩的正面表达，那么当父母去世时的哀伤之情，是对于父母养育之恩的反向表达。爱与哀之间，虽然具体内容和表达形式各异，但都出于对于父母养育的感恩之情，或者说一种对于父母的友善情感。人的情感丰富多样，表现为喜怒哀乐爱恶欲等等，它们共同形成人的心理情感结构。在这一结构内，各种情感可以相互转化和贯通。当这一结构内各种情感遵循中和的原则展现出来，形成以包容、尊重、关爱为主导的情感指向，对人与人、人与社会、自然的关系具有正面积极的价值，就是儒家所强调的友善观的主要内涵。
如何才是友善？首先，作为个体的内在德性，要求个人的友善之情是真实的。“今之孝者，是谓能养。至于犬马，皆能有养。不敬，何以别乎？”孔子认为，孝等道德行为必须有真情实感的投入，否则道德价值就失去评价的依据。同理，作为友善的内容，尊重、宽容、关爱之情等等必须是真实的。“巧言令色”之所以为恶，就是因为行为背后缺少真情实感。其次，人的情感必须按照一定的要求表达，即感之以道，在交往过程中心理、情感上积极互动，行为符合礼的要求，如“温良恭俭让”，如此才是友善。再次，作为个体修养的内容，喜怒哀乐爱恶欲等情感未发动时，尽量符合“中”的要求。而与他人交往过程中的情感活动，尽量达到“发而皆中节”的境界，即“和”。“中”与“和”是友善情感的最高境界。
儒家认为，人的友善情感应该按照一定的原则表达展现并达致积极的社会效果，才具有普遍意义。就人际关系言，首先是血缘原则，即亲亲。儒家认为友善的情感应当依据血缘关系亲疏而有所区别。“立爱自亲始，教民睦也”友爱情感首先施于父母兄弟，然后推广至天下以至于万物，这种次序不能紊乱。假如“不爱其亲而爱他人者，谓之悖德；不敬其亲而敬他人者，谓之悖礼”，即孟子所称“无父无君”的禽兽之行。其次是尊贤原则。爱与敬的情感有相通之处，“仁者无不爱也，急亲贤之为务。”儒家认为，人有贤愚尊卑上下长幼之等，愚、卑、下、幼应该尊敬贤、尊、上、长，爱敬之情的表达不得躐等。因此儒家所强调的爱敬隐含着等级差序原则。当这种爱敬之情递减后，人与人之间交往相处的最基本要求是相互尊重和宽容。