（一）高校辅导员队伍建设萌芽与建立阶段
1937年，为适应革命战争的需要，“抗日军政大学”实行军事化管理，“学校设有政治部、训练部、校务部。政治部下设组织、宣传、训育、秘书四科，负责党的思想政治教育。”政治辅导员为做好军事大学学生思想政治教育工作，培养后备人才发挥了巨大作用。政治指导员制度开启了高校辅导员队伍建设的萌芽。1949年新中国建立之后，为建设社会主义新中国，适应新形势新变化，高校进行社会主义改造，逐渐加强高校思想政治教育工作。1952年政务院批准全国工学院院长会议《关于全国工学院调整方案》，“各工学院有准备的试行政治辅导员制度，设立专人担任各级政治辅导员，主持政治学习、思想改造等工作。”1953年，时任清华大学校长蒋南翔同志面对学生数量大幅度增加，思政工作干部缺口大的难题，率先试行“双肩挑”学生政治辅导员制度，在高年级学生中挑选“思想政治觉悟高、业务素质好”的学生，“半脱产”做学生思想政治教育工作。事实证明，“双肩挑”辅导员制度为清华大学培养了一批思想政治干部队伍，中国也诞生了第一批高校政治辅导员。“从党的十四大到十六大，每届中央委员和候补委员中都有7至9人曾在清华大学学习期间担任过政治辅。”
（二）高校辅导员队伍建设初步发展与停滞阶段
1961年，教育部出台《教育部直属高等学校暂行工作条例（草案）》指出：“为了加强思想政治工作，在一、二年级设政治辅导员或班主任，从专职的党政干部、政治理论课教师和其他青年教师中挑选有一定政治工作经验的人担任。同时，要逐步培养和配备一批专职的政治辅导员”。5191964年，《关于加强高等学校政治工作和建设政治工作机构试点问题的报告》，要求“在二、三年级内配齐班级的专职政治工作干部。”1965年，教育部出台《关于政治辅导员工作条例》，对于政治辅导员的地位、作用和学生工作等一系列问题做了明确规定。至此，高校已基本建立辅导员队伍，并有较好的发展，这支队伍在做好大学生思想政治教育工作，维护高校安全稳定发挥了重要作用。然而1966年至1977年的“文化大革命”，学校大搞停课闹革命，高校正常教学秩序受损，不少知识分子被打成“反动学术权威”，“高校政治工作队伍被工宣队、军宣队取代，大批政工干部被诬陷为‘叛徒’、‘特务’、‘死不悔改的走资派’等”。辅导员队伍建设陷入停滞阶段。
（三）高校辅导员队伍恢复重建与快速发展阶段
党的十一届三中全会以后，高校坚持解放思想、实事求是，高校正常教学秩序逐渐恢复，但是高校学生思想仍然受“文革”影响较深，高校思想政治工作急需恢复，政工干部队伍急需重建并发挥作用。“1978年《全国重点高等学校暂行工作条例（试行草案）》规定必须在一二年级设政治辅导员或班主任。”政治辅导员制度得以恢复，高校辅导员队伍开始重建。此后，为进一步加强辅导员等思想政治工作队伍建设，国务院、教育部、宣传部等多部门发布多个文件、制定多项措施保障了辅导员队伍建设，包括提高待遇、明确地位、改善形象等方面，极地增强了辅导员队伍工作的积极性。如1980年《教育部、共青团中央关于加强高等学校学生思想政治工作的意见》“学校要从政治上、业务上关心他们的成长，明确其既是教师政工队伍一部分，又是师资队伍的一部分，并在职称等方面与其他业务课教师享受同等待遇”。1984年，针对高校思想政治教育队伍人员不足、队伍不稳、后继乏人等问题，教育部批准12所院校设置思想政治教育专业。一大批思想政治教育专业毕业的学生充实到高校思想政治工作队伍。“1987年，国家教委印发《关于思想政治教育专业培养硕士研究生意见》指出：思想政治教育是社会主义精神文明建设的重要组成部分。1998年，教育部批准部分高校开始招收马克思主义理论和思想政治教育专业的博士研究生。”思想政治教育学科的发展，为高校辅导员队伍建设提供了保障，高校辅导员队伍逐渐稳定，朝着年轻化、正规化、专业化方向发展。