新中国成立后，在优先发展重工业赶超性任务目标的驱使下，中共中央实行户籍管理制度、统购统销制度、城市劳动就业和福利制度、人民公社制度等一系列计划经济制度，促进了建国初期国民经济的快速发展，但在城乡分而治之的城市偏向政策下，乡村不断被以“剪刀差”的形式吸纳资源为工业和城市的发展提供支撑，农村发展动能不足、活力欠缺，造成城市发展先于农村、工业发展快于农业的格局，城乡关系、工农关系逐渐失衡。改革开放以来，农村改革率先在家庭承包经营为基础、统分结合的集体经济经营方式上取得突破，极大地调动了农民的生产积极性，逐步提高农民生活水平。1982年至1986年期间，中共中央连续发布的中央一号文件均以农业、农村和农民为主题，从正式承认包产到户合法性到放活农村工商业，发展农村商品生产，再到取消统购统销，增加农业投入，调整工农城乡关系等一系列政策方针，为农村经济发展创造条件，促进乡镇企业异军突起，增强了农村集体经济活力，使农村剩余劳动力从土地上转移出来，为工业发展和实现现代化提供了重要助力，改善了城乡二元结构。
21世纪以来，党中央结合我国发展实际不断对城乡关系作出调整，一系列农业农村改革相关政策措施的出台和推进，明显提高了我国农业市场化程度和农村的发展水平，优化了城乡之间、工农之间的产品交换和要素流动环境。统筹城乡发展战略的提出以及农业税费减免、新农村建设和推进农业现代化等措施的实施，实现了“工业反哺农业、城市支持农村”的历史性转变；在十七大提出“建立以工促农、以城带乡长效机制，城乡经济社会发展一体化”的基础上，党的十八大指出“城乡发展一体化是解决‘三农’问题的根本途径”，并强调实施新型城镇化发展战略。在科学认知我国城乡发展阶段性特征的基础上，党的十九大报告首次将“城乡融合发展”写入党的文献，恰逢其时地提出“实施乡村振兴战略”，开启了城乡融合发展新格局，明确了乡村与城市同等的战略地位；“三农”工作回归“三农”本身，主要着眼于“三农”问题的解决，而不再主要服务于城市发展；农村再次成为改革的主要阵地，成为解决新时代我国社会主要矛盾的主战场。
我国城乡关系随着实践发展经历了“统筹城乡经济社会发展→统筹城乡发展→城乡经济社会一体化→城乡发展一体化→城乡融合发展”的演进历程，一系列政策方针的实施和实践工作的探索，体现了党中央对城乡关系的再定位和对乡村发展的重视，处理城乡关系的理念和顶层设计不断与时俱进。因此，新时代注重通过增强乡村自我发展的内生能力，双向推动城乡融合共生发展，“融合共生”“共建共享”成为新时代实现乡村全面振兴的理论基石。