王阳明一生非常强调立志，他指出：“志不立，天下无可成之事，虽百工技艺，未有不本于志者……志不立，如无舵之舟，无衔之马，漂荡奔逸，终亦何所底乎？”在王阳明看来，如果不立定志向，天下便没有可做得成功的事，不管哪种工艺，立志都是根本。
第一，王阳明的“立志”立的是天理。王阳明指出：“只念念要存天理，即是立志。”“立志”这二字，立的是天理，天理不是人心中主观的我见，而是事物发展的客观规律。也就是说，王阳明所强调的“立志”，要符合客观实际，符合自身的实际情况，这样的志向才具有现实可能性，才有下手着力处，才能真正指导我们的行动。
第二，王阳明的“立志”立的是道德修养之志。王阳明视“立志”为个人道德生命的开端，要求人们坚定不移地将道德志向贯穿于为学与修身的始终。立志乃做学问和做人之根。“夫学，莫先于立志。志之不立，犹不种其根而徒事培拥灌溉，劳苦志成矣。”他认为，学习要先立志，没有明确的志向，犹如树木无根，徒劳浇灌亦不会成功。而且只有真正立下坚定的道德修养之志，才能克服一切修习的障碍。在王阳明看来，做最好的自己，就是立志：“昔人有言，使为善而父母怒之，兄弟怨之，宗族乡党贱恶之，如此而不为善可也；为善则父母爱之，兄弟悦之，宗族乡党敬信之，何苦而不为善为君子？使为恶而父母爱之，兄弟悦之，宗族乡党敬信之，如此而为恶可也；为恶则父母怒之，兄弟怨之，宗族乡党贱恶之，何苦而必为恶为小人？诸生念此，亦可以知所立志矣。”王阳明在此很明确地指出了应该立什么样的志，只有父母兄弟、宗族乡党“敬信之”的才可为，才是可立的志。