“爱美之心人皆有之”，审美教育可以追溯到原始公社制氏族社会晚期社会分工的产生，而且是当时最主要的教育方式。这项工作由最有经验的人承担，除了劳动技能和生活经验的传授外，还将仪式习俗、神话传说等告知儿童。
在中国古代的西周时期，“制礼作乐”的文化建设意味着中国古代审美教育的进入比较自觉的历史时期。春秋时代的孔子讲求“六艺”——礼乐射御书数，其中也涉及到审美教育。此外，孔子还强调“兴于诗、立于礼、成于乐”。这时古代审美教育已经普及开来，并随着儒家文化主导地位的确定而流传不断。
李泽厚先生的《美的历程》中向我们展示了从远古的图腾、楚汉的浪漫、魏晋时期的人性觉醒、盛唐的诗歌巅峰、宋元气韵生动的山水画作到明清的市民文学，其中蕴含着中华民族文明的演进历程，淋漓尽致地体现着审美的光芒，同时也揭示了我国哲学思想与审美理念并行不悖。
在西方，古希腊、古雅典人的体操教育和缪斯教育同样也含有审美教育的成分。柏拉图主张的课程就是以审美教育为主的。西方的“七艺”：文法、修辞学、辩证法、音乐、算术、几何学、天文学，可以看出审美教育在其中占有不小的比重。
而最早明确提出审美教育的人是德国的席勒。他的著作《审美教育书简》中第一次正式提出了“审美教育”的概念。他希望通过审美教育来建造一个让人类“自由、平等、博爱”的国度，让自然的人成为自由的人。然而这只是理想状态中的乌托邦，带有时代和阶级的痕迹。
到了近现代，马克思和恩格斯在批判继承前人思想的基础上，进行了历史唯物主义的改造，审美教育成为一种促进人们自由全面发展的必要手段。
从以上内容可以看出，审美教育一直交织在人类社会的发展进程当中，在不同的历史时期背景下被赋予不同的地位和使命，伴随着人的发展。