粤讴这种曲艺形式源远流长，作为南粤一种艺术形态，其形成及稳定虽然晚至清代才出现，但作为说唱文学的分支，它表现出很多传统口头曲艺、地域影响所有的特点，或许有更早的渊源。明欧大任《百越先贤志》卷一“张买”条有关西汉时期南海人张买“鼓櫂能为越讴”的记载[ （明）欧大任撰；刘汉东校注：《百越先贤志校注》，南宁：广西人民出版社，1992，页19。]，是“越讴”（即粤讴）最早的起源。但真正令粤讴流传，大概还是清代岭南文人招子庸。
道光八年（1828），招子庸编著的《粤讴》出版，这是有关民间粤讴作品结集出版的最早记载。该集搜集了粤讴作品121首，当中大部分为招子庸自己的作品，也有部分为他人散佚的作品。粤讴作为文学形态被创立，不是一蹴而就的，粤调形式多样化，除了粤讴，尚有南音、木鱼歌、龙舟歌等，粤讴与各类曲艺形态交流融合，那是可以想见的。陈锦鸿在其〈粤剧‧粤曲‧粤讴‧木鱼书考〉一文提出粤讴是招子庸在古代越人歌、疍民的咸水歌等基础上发展而来的看法。然而，即使有渊源关系，也不易梳理清楚，可肯定的是，南音、木鱼等说唱曲艺在粤讴之前已经成形，招子庸在其他粤调形式的基础上发展创造了粤讴，是很有可能的。《粤讴》不仅在粤港社会产生过巨大影响，而且被介绍到欧美等地，成为晚清广东说唱文学的代表。由于招子庸的《粤讴》曲集第一首作品《解心事》，后人也有把粤讴称为“解心”或“解心腔”的。清金武祥的《粟香随笔》有对招子庸《粤讴》的描述：
招铭山孝廉子庸制粤讴百余阕，俗名解心，多以粤中方言串入。此书初 岀，纸贵一时，或谓其无语不香，有愁必媚，至今歌楼灯舫犹盛传之。[ （清）金武详：《粟香随笔》“粟香二笔卷六”，清光绪刻本。]
及后粤剧音乐的发展吸收了粤讴元素，“解心腔”更是以常用的曲牌名出现。民间创作的粤讴作品很多，然编辑成集并出版的不多见。《粤讴》曲集问世后，不少文人学子受到招子庸的影响，撰写粤讴，如光绪二十七年（1901）由署名香迷子（生平不详）编撰的《再粤讴》，民国十二年（1923）由署名珠海梦余生（廖凤舒）编撰的《新粤讴解心》及后人为黄鲁逸著的《鲁逸遗著》等。