作为新技术，AV的合法性是绕不过的法律之问。早些时候的研究就指出，根据对1949年《日内瓦道路交通公约》、NHTSA的政策规定以及美国50个州汽车法规的分析，自动驾驶汽车极可能是合法的。而且，这种合法性随着联邦法律政策的建设以及州法律的制定和更新正在进一步加强。
（一）国际法不构成自动驾驶汽车法律障碍
美国作为《日内瓦道路交通公约》的成员国，在研发自动驾驶技术和制定相关法律时，应不与其冲突。按该公约第8条之规定，“每辆车始终需要由一名驾驶员能控制”。这是否仅指驾驶员的物理存在便成为解释的关键。按公约目解释，可理解为成员国在确保车辆控制的情况下保障道路交通安全。但“控制”只是个相对概念，意味着如果有人可以干预汽车的操作，“控制车辆”的义务便可理解为间接地控制，也即虽然没有人的物理存在，但人的判断对车辆的操作应解释为广义上的驾驶和控制。由此，自动驾驶技术的使用在美国很可能是不被日内瓦公约所禁止，并为美国制定AV打下了基础。
从实际情况看，自从内华达州于2011年颁布全球第一部AV法律以来，自动驾驶技术的所有操作和立法并没有因为日内瓦公约而受阻，这就意味着公约不直接影响美国自AV的国内法律。退一步说，如果真被指出有违日内瓦公约，美国还可以选择其他办法消除障碍。例如，对公约作出保留，或按规定选择退出。
（二）国内政策法规为AV铺平道路
在联邦政府，目前尚未制定统一的AV法律，相关规定散见于各种法律和政策。
首先，为了确保AV技术的安全，美国白宫新兴技术跨部门政策协调委员会（ETIPC）于2011年颁布了《新兴技术监督管理原则》，规定AV要接受监督，以确保其达到安全、健康和环境保护的合法规定，并在技术创新与法律规范之间达成平衡。此外，国会的《修复美国地面运输法案》（简称FAST法案）也要求对其他公共机构制定的自动驾驶技术政策进行检查，对美国交通部（DOT）“应对自动驾驶技术挑战的准备程度”进行评估，还建议要对自动驾驶技术和政策进行完善。
其次，NHTSA作为交通部授权的部门，直接负责AV的政策管理。例如，在对谷歌公司“不要求有人类驾驶员”的澄清函作出回复时，NHTSA声明人工智能对车辆的操作可以视为人的操作。此后其于2013 年5月颁布了《关于自动化汽车政策的初步报告》（以下简称《初步报告》），并指出NHTSA负责研发、设置和执行联邦机动车辆安全标准（FMVSS）和机动车辆及机动车设备的法律规范，并向州的立法机构提出管理AV许可证、测试和操作的建议。在此基础上，于2016年1开始颁布AV政策并每年更新版本，进一步巩固联邦对AV规范和管理。
最后，州的立法为AV工程的具体落实提供法律保障。自从内华达州制定第一部AV法律之后，截止2017年，美国已经有33个州引入了智能汽车的立法，而2012年这个数字仅为6，这足以表明美国州AV立法的紧锣密鼓程度。