（一）NHTSA的《政策》为AV的规范管理奠定指导性框架
2016 年 9 月NHTSA发布了《联邦自动驾驶汽车政策：加快道路安全的下一次革命》（以下简称《政策》或1.0系统）。2017年9月颁布的《自动驾驶系统2.0：安全愿景》（以下简称《安全愿景》或2.0系统）为第一次修改。2018年10月颁布的《未来交通之准备：自动驾驶汽车3.0》（以下简称《AV3.0》或3.0系统）为第二次修改。NHTSA政策的每次修改，都是对原有版本的更新和扩充，并不是替换。
2016年的《政策》长达112页，包含了AV性能指南 (简称《指南》)、示范州政策、NHTSA当前管理工具、新工具和管理权等4部分。2017年《安全愿景》继续高举安全大旗，推进自动化车辆的安全测试和部署。《安全愿景》包含了自愿指导、对州的技术帮助两部分内容。《AV3.0》则包含了自动化与安全、自动化的作用、前方的路等3部分内容。纵观1.0系统、2.0系统和3.0系统，NHTSA政策及其升级版的内容主要包括：
1. AV的操作指南
按《指南》要求，美国境内测试的所有AV车辆都必须符合FVMSS的标准，并需要提供包括15项指标的《安全评估》报告，即：数据记录和共享，隐私权，系统安全，车辆网络安全，人机交互，防撞性，消费者教育和培训，注册和认证，碰撞后行为，联邦、州和地方法律, 道德考虑, 操作设计领域, 物体和事件检测和响应, 回落(最小的风险条件) 和测试方法。1.0系统升级为《安全愿景》时，大篇幅地描述了“自动驾驶系统的自愿指导”（简称“自愿指导”）的内容。简言之，“自愿指导”支持汽车工业和其他主要利益相关方为了进行L3至L5自动驾驶系统的测试和部署而考虑和设计最佳实践，其中包含12个要优先考虑的安全设计元素，即：系统安全，操作设计领域，物体和事件检测和响应，回退(最小的风险条件) ，验证方法，人机交互，车辆网络安全，防撞性，碰撞后自动驾驶系统行为，数据记录，消费者教育和培训，以及联邦、州和地方法律。《安全愿景》并未规定衡量企业测试方法的单一标准，但指出测试企业只要能够减少驾驶的安全风险就可以自由地创新和研发。
2. 合理划分联邦和州的职权范围
《政策》1.0系统包含了《州示范政策》，按其规定，交通部强烈要求各州许可其单独管理高度自动化汽车（highly automated vehicles, 以下简称HAV）技术和车辆的运行，并指出，如果州确欲寻求HAV运行方面的规则，则该州应会商NHTSA并遵守《政策》提出的车辆行为指南，但州在立法时若遇到挑战性问题，可由NHTSA帮助应对。按其划分，联邦政府的职责是制定汽车安全标准，即FMVSS标准，而州则负责制定驾驶许可、注册、交通法律执行、安全检测、基础设施建设、交通保险和责任规则等交通治理方面的法律法规。
3. NHTSA对州的指导性意见和帮助
NHTSA对州的指导意见是指对州提出管理驾驶员教育与测试、驾驶许可证、行人安全、法律执行、车辆登记和检查等项目的管理意见。例如，指导性意见指出， 每个州都应确定一个领导机构负责考虑HAV测试的实施等事项，并鼓励州与州之间合作制定和维护道路基础设施标准，最终要实现统一的规制目标。
此外，NHTSA要帮助各州应对制定自动驾驶系统立法过程中遇到的挑战，并确立涉及自动驾驶系统的州立法与国家立法的一致性。NHTSA还通过最佳实践的方式向州的立法机构和公路安全官员们提供帮助。
4. NHTSA的近期管理工具
NHTSA的近期管理工具包括解释信函、现行标准的豁免、现行标准修改或新标准的制定、处理导致不合理危险的瑕疵的执行权。通过运用这四种工具，汽车设计厂商可就其产品是否符合使用标准而向NHTSA提出质询，也可以为了寻求解释解释、豁免和要求制定规制等方面的事项二向NHTSA寻求答复。近期管理工具是生产商或其他利益相关方所能采用的方法，哪种方法有利于加快和推进AV的发展并提高安全性，则就选择哪种工具。
5. NHTSA的现代管理工具和管理权
NHTSA面对新技术环境提出的现代管理工具和管理权包括：安全保障(即交通部能够用来管理前市场的安全保障工具)，前市场审批，停止-终止权 (即一种防范危险的紧迫措施)，HAV延期豁免权，售后管理软件更改权，可变的测试程序，功能的和系统的安全报告，定期审查，额外记录保留/报告，以及完善的数据收集工具等。对于这些管理工具和权力，交通部既不提倡也不反对，只是希望通过征询评价意见，来寻求“最能提供安全的、可预测的、一致的、透明的、高效的管理路径，以便厂商和其他实体在推进技术创新的同时确保消费者的安全。”结合自我认证制度， NHTSA提出了认证/审批的混合程序。
6. 自动驾驶6项原则
相较于AV2.0系统，AV 3.0系统的重大突破在于美国交通部所制定的6项“自动驾驶原则”。这就是 ：(1) 安全优先; (2) 保持技术中立; (3) 现代化规范; (4) 鼓励建立管理与操作相一致的环境; (5) 提前做好自动驾驶准备; (6) 保护并推进美国公民所享有的自由。这6项原则贯穿了3.0系统的始终，交通部希望通过利益攸关方的参与、最佳行为、自愿标准、定向研究、管理规范的现代化等各个环节来具体落实这些原则。而且，联邦政府也正是按照这一清晰、一致的思路去落实自动驾驶汽车的政策。
（二）州法律为AV测试和部署清除法律障碍
对美国的汽车厂商来说，凡是想测试自动驾驶技术的，既要安全驶过联邦的法律迷宫，也要走好州的立法迷阵。自内华达州制定美国第一部自动驾驶汽车法律以来，短短几年时间，美国州对自动驾驶汽车的立法在紧锣密鼓地进行，为所在州的自动驾驶铺平道路，清理法律障碍。
州的立法规定集中体现在以下几方面，即：驾驶员、厂商保险、测试与法律规定的安全相符要求、数据储存的期限，以及故障报告。也有研究结果这样概括：立法的一般格式是定义一个AV，处理由谁发放驾驶AV执照，谁提供AV的操作培训，可以在什么设施上操作AV，当AV运行时应当采用什么天气条件（如果有的话），以及经过认证的操作员是否仅限于测试车辆或是否授予操作许可一般用途的AV。它们通常还包括报告任何碰撞或故障的必要性，要求将事件记录设备安装在车辆中，要求操作员须在车内并且能够随时重新获得对车辆的控制，并且责任在公共道路上测试的每辆车均提供500万美元的保险。共同关注的领域可以大致分为四类，即：定义AV的构成要件、确立AV在公共道路上测试的基本协议、界定厂商在什么情况下应对交通事故承担负责，以及制定AV的操作指南。就自动驾驶概念而言，州立法对“自动驾驶汽车”、“自动驾驶技术”、“自动驾驶系统”等核心概念都加以界定。纵观各州立法，核心概念意义相同，只是定义的格式有变化。例如，内华达州国会法案规定，“自动驾驶汽车”是指使用人工智能、传感器和全球定位系统坐标实现自动驾驶而无需人工操作员主动干预的机动车俩。随着自动驾驶技术的更新和完善，AV概念内涵也随之更新并被赋予新的法律定义。
就自动驾驶测试的许可而言，现行法律并不禁止AV的测试，只要符合法律的规定，或虽没达到法律规定的要求，但已获得政府豁免的车辆，就可以进行自动驾驶测试和部署。但要进行测试，首先需要测试方与政府签订测试协议，或由测试方向政府提出申请并得到批准。而且，为了管理自动驾驶的测试，州通常设立专门工作小组或委员会负责处理与测试有关的事项。总之，法律既然许可测试，那么与之相关其他事项要包括其中，例如对测试车辆的注册、许可证颁发、保险、现行法律制度下车辆所有人或经营人的责任等。
就厂商对交通事故负责情形的确立而言，厂商应按照产品责任原则和严格责任原则承担赔偿责任。由于无人驾驶，汽车厂商就相当于操控者，其对汽车硬件和软件的绝对控制致使其负最高谨慎义务，承担无人驾驶汽车交通事故而转移的责任，这正如机器人作业导致损失由其厂商承担赔偿责任一个道理。对此类问题，州法律规定厂商作为操作员购买500美元保险责任，加利福尼亚州法律就是一个例子。 而对于厂商无过错时则应执行事故责任免责规定，各州法律都有类似规定，即：如果AV自动驾驶技术被第三方改装或原部件被更改了，那么只要AV原本不存在瑕疵，厂商将豁免交通事故责任。
就AV的操作指南而言，AV内是否需要有驾驶员，要看自动化的水平。如果不是完全自动化车辆，立法则规定应有操作人员在车内。但若属于完全自动化驾驶，且又能符合最低安全标准的，则可以实现真正的无人驾驶。涉及AV的操作，报告和评估制度尤为重要。为此，各州建立不同机构对此进行管理。例如内华达州的法律就规定，任何负责自动驾驶测试的人员在发生汽车碰撞的，如果人身伤害或财产损失估算值超过750美元的，则应在10个工作日内向机动车辆部门报告。总体上说，美国州立法在实施对自动驾驶进行管理的同时，也有力地推动了自动驾驶技术的测试和发展。可以认为，州立法对保障自动驾驶技术的发展固然非常重要，但保持州法律与联邦规定相符，并避免州的立法之间相互冲突，同样重要。
（三）联邦立法进展
1. 众议院通过《自动驾驶汽车法案》
2017年7月，美国众议院一致通过了《自动驾驶法案》（SELF DRIVE Act）。《自动驾驶法案》对美国法典第49条作出修改，并提出高度自动化汽车安全措施及其他目的。法案包括十三节，总体而言包括这几方面内容：第一，确立了联邦政府在保障高度自动化车辆安全方面的角色。第二，确立了联邦立法的优先权以及州立法的管理权。第三，确立了安全评估认证制度。第四，确立了自动驾驶车辆的网络安全和隐私计划。第五，确立了HAV的一般豁免制度。
2. 参议院提出《自动化车辆启动法案》
2017年10月，美国参议院商务委员会经一致同意向参议院呈送了《自动化车辆启动法案》（AV START Act）。参议院立法草案包括22节，与众议院法案相比，包括了一些重大改进的内容，如减少对汽车厂商现有汽车安全标准的豁免；要求美国交通部在允许更多的车辆上路之前，审查和评估豁免车辆的安全性能；强制性要求所有AV厂商提交安全评估报告，并供公众审查; 要求制定联邦规则，规定在向消费者销售时向其提供AV的性能和限制条件等信息；提供网络安全保障；要求汽车配备警报系统，以防止儿童无意中被遗忘车内中暑而死。但是，该法案目前暂时遭遇搁浅。