修学旅行是日本中小学课外教育活动的重要组成部分，迄今为止，已有130多年的历史。它最早源于1882年，栃木县第一初级中学的老师组织学生到东京上野参观“第二届实业发展促进博览会”,这是日本有史以来第一个修学旅行。1886年，东京师范学校(筑波大学的前身)开展“长途远足”， 一百多名男生，用十晚十一天的时间，扛着枪、抬着炮，从东京徒步到千叶县，进行古迹参观、生物采集研究等活动，同年出版的杂志正式将此类活动命名为“修学旅行”，它被“日本修学旅行协会”认定为是日本真正意义上修学旅行的开始。次年，文部省正式把修学旅行确立下来。后来，山梨县女子师范学校为了培养女生的体力，也进行了登山等住宿旅行活动，修学旅行很快在全日本普及开来。随着日本进入军国主义阶段，修学旅行的目的和内容与军事教育紧密地联系在一起。
二战爆发后，修学旅行被迫中断，1946年又重新恢复。1958年，日本文部省在《中小学教学指导大纲》中将修学旅行规定为“学校活动”的内容，正式将其纳入学校教育体系。1960年在高中实施，1968年和1969年分别在小学和初中实施。到现在，修学旅行同“自然教室”一起，成为日本校外教育中最具特色的活动之一，并发展成为日本文化的一部分，对于不少日本人来说，这是青少年时代最难忘的一段回忆。
目前，日本每年实施修学旅行的学校达到90%以上。根据日本公益财团法人全国修学旅行研究协会的最新调查结果，2015年全日本公立初中组织国内修学旅行学校共9137所，月占全国公立初中学校的95%，参加学生人数106万人，占学生总人数的32%。由此可见，日本中小学修学旅行组织学校多，学生参与面广，修学旅行已形成一种常态。
关于修学旅行的目的，1969年的日本《初中学习指导要领》和1970年的《高中学习指导要领》 中都把修学旅行写进学习指导要领的有关内容中。认为它是贯彻落实《教育基本法》和《学校教育法》中提出的“培育尊重传统和文化、热爱祖国和乡土以及为国际和平与发展做出贡献的态度”的教育目标的重要载体之一。
2017年3月，日本在重新修订的《小学学习指导要领》和《初中学习指导要领》中，对修学旅行的意义进行了拓展， 明确指出：修学旅行的形式主要以远足和宿泊体验学习为主。组织开展修学旅行，让学生在与平时不同的集体住宿活动中，在与大自然接触及了解乡土文化与历史的过程中，增长见闻，开阔视野，同时建立良好的人际关系。概言之，日本修学旅行，旅行是形式，重点在“修学”，突出修身养性、学以致用，强调教育性，集体性和体验性。