洞天说是道教仙境理论中的较为独特而且非常重要的部分。“洞”，按《说文》：“疾流也,从水同声。” 段玉裁说引申为山洞。先秦文献中山洞已是常用意义，与“天”本不相关。“洞天”作为一个词，只见道教典籍，《道教大辞典》：“洞天：神仙所居之所，率在名山洞府中。” “洞天”是洞中别有天的简略语，也有人说是通天之山洞，居此修道可以通天成仙。从道教的世界起源观来看，道教奉老子为教主，老子认为：“天下万物生于有,有生于无。”又说:“道生一，一生二，二生三，三生万物。” 道即是无，道教典籍《云笈七签》有：“道君曰：元气生于渺莽之内，幽冥之外，生乎空洞。空洞之内生乎太无，太无变而三气明焉。三气混沌，生乎太虚而立洞。因洞而立无，因无而生有，因有而立空。”洞在这里有了特殊的含义，它是空，是无，是万物之母。《淮南子·诠言训》也曾有：“洞同天地，浑沌为朴，未造而成物，谓之太一。同出于一，所为各异，……稽古太初，人生于无，形于有。有形而制于物。能反其所生，若未有形，谓之真人。真人者，未始分于太一者也。”洞是万物之母，是天地，姜生曾在《论道教的洞穴信仰》一文中曾论及“洞”在道教中有母体象征意义，道教追求永恒，那只有回到抱朴、混沌元初状态，“人类循着来路，重新返回到与母体合一的状态，就意味着永恒。”这个“母体”就是“道”，因为“道”是宇宙万物的本体。
从人类居住发展上看，穴居是人类最古老的居住方式之一，《易》云“上古穴居而野处，后世圣人易之以宫室，上栋下宇，以待风雨”。道家主张返璞归真，顺应自然，道教十分重视人地之间的伦理关系，产生于汉代的道教经典《太平经》明确提出“地者，人之真母。”基于此，《太平经》反对人们深挖土地建屋：“今人以地为母，得衣食焉，不共爱利之，反共贼害之。……人乃甚无状，共穿凿地，大兴起土功，不用道理，其深者下著黄泉，浅者数丈。母内独愁恚，诸子大不谨孝，常苦忿忿悃悒，而无从得通其言。”《太平经》提出过有关起土的限制性规定：“凡动土入地，不过三尺，提其上，何止以三尺为法?然一尺者，阳所照，气属天;二尺者，物所生，气属中和;三尺者，属及地身，气为阴。过此而下者，伤地形，皆为凶。”它认为，之所以上古之人多依就山谷，居于岩穴，饮于流水，就是为了不伤害地母，避免获殃于地，故得少病而长寿。少病而长寿也正暗合修仙要求。
山洞不仅能让人回到本真，少病而长寿，“洞”还有通、变通之义。道家认为，在现实世界之外存在的神仙世界，是通过隐藏在名山大川中的洞穴与现实社会相通的。道家把道书中普遍提及的名山大川中的大小洞穴称为洞天，将根据堪舆确认的吉祥之地称为福地, 从而形成道教独有的洞天福地之说。道教“洞天福地”的观念至迟在东晋时已经出现形成，梁任昉《述异纪》已经出现三十六洞天的说法：“人间三十六洞天，知名者十耳。余二十六天，见《九微志》，不行于世也。”梁陶弘景《真诰》亦云：“大天之内有地中之洞天三十六所，其第八是句曲山之洞，周回一百五十里，名曰金坛华阳之天。”任昉与陶弘景虽提到三十六洞天，但并未详细列出其名号、次序及位置。到唐代司马承祯著《上清天地宫府图》，列出十大洞天、三十六小洞天与七十二福地，拟出一套较为完备的洞天福地谱录。到了唐末，著名道士杜光庭在其《洞天福地岳渎名山记》中，还列出三十六靖庐、十洲三岛、仙地两界之五岳及诸神山，构建了一套很复杂的洞天福地谱系。至此，洞天福地说已经完成，它们成为道教仙境的重要组成部分。
道教典籍对洞天内部的景象有许多生动详细地描绘。这些洞室中或有仙人居住，或有经典授受。《太上洞玄灵宝五符序》中所描述的山中洞天，详细说明了包山隐居从入山开始直至进入山中洞天的情形：
初入乃小暗，须火而进，然犹自分别幽冥，道中四方上下，皆是青石，方五六丈许，略可为斋等，时复有广狭处，其脚所履，犹有水湿，或一二里间，隐居行单一千里，不复冥暗，自然光照如白日，大道高躁扬尘，左右有阴阳沟，三十里辄有一石井，水味甘美，饮之自饱不饥，或见人马之迹，旁入他道，其隐居所行路及左右壁，似白石，石皆洞照有光，广七八十丈，高暨二百许丈，转近至洞庭，不复见上所极，仰视如天，而日光愈明，明如日盛中时，又不温不凉，和气冲然，闻芳香之气郁勃，终而不休，及道边有房屋亭传，不可目名。既至众道口，周行广狭，回匝相去，可四五十里，四面皆有玉柱为揭题，曰：九泉洞庭之墟。其间植林屋成行，绿色紫荣，玄草白华，皆不知其名也。五色自生，七宝光耀晃晃，飞凤翔其巅，龙麟戏其下，斯实天地之灵府，真人之盛馆也。从狭小晦暗的入口进入山洞之中，光线逐渐明亮，转至洞庭之后到达仙真居所，这里的描述将现实自然的山中洞穴与仙真居住的奇幻仙境结合在一起，形成了神秘的洞天景象。陶弘景《真诰·稽神枢》卷中亦有关于洞天景象的描述：
句曲洞天东通林屋，北通岱宗，西通峨嵋，南接罗浮，皆大道也、其间有小径杂路，阡陌抄会，非一处也。汉建安之中，左元放闻传者云，江东有此神山，故渡江寻之，遂斋戒三月，乃登山，乃得其门入洞虚，造阴宫，三君亦授神芝三种，元放周旋洞宫之内经年，宫室结构，方圆整肃…其中阴晖有光，日精之根，照此空中，明并日月矣．阴晖主夜，日精主昼，形如日月之圆，飞在玄空之中。文中详尽描述句曲洞天及其他洞天相通相连，左慈入山求道，探访洞中仙府，经历洞中日月。在“仙洞”的神仙世界里，不仅神灵仙真各司其职，秉公办事，而且仙真生活井然有序，职权移交合理和谐。
到了唐代，道教的洞天福地思想得到进一步拓展与弘扬，唐末道士杜光庭将历代道书中神仙居所统一编著成《洞天福地岳渎名山记》，其《序》云：
乾坤既开，清浊肇分，融为江河，结为山岳，或上配辰宿，或下藏洞天，皆大圣上真住宅，其事则有一个灵宫阙府，玉宇金台，或结气所成，凝云虚构，或瑶池翠沼，流注于四隅，或珠树琼林，扶竦于其上，神凤飞虬之所产，天麟泽马之所接，或日月所经，或星墟所属，舍藏风雨，蕴蓄云雷，为天地之关枢，为阴阳之机柚。乍标华于海上，或回竦于天中，或弱水之所萦，或洪涛之所隔，或日景之所照，人迹所不及，皆真经秘册叙而载焉。太史公云大荒之内，名山五千，其间五岳坐镇，十山为佐。又《龟山玉经》云，大天之内有洞天三十六，别有日月星辰，灵仙阙府，主御罪福，典录生死，有高真所居，仙王所理。这段文字中杜光庭关于洞天概念的解说十分完备详尽，不仅阐释了洞天在整个宇宙中的分布，而且将洞天与山岳结合在一起，进一步完善了道教洞天福地的神圣体系，丰富了关于洞天的内涵及信仰价值观念，从而使得以入山遇仙主题的传说更为盛行开来。
洞天说的形成是道家继修炼可以成仙后修仙理论的又一大发展，因为它们不仅是适合道家修炼成仙的场所，而且它使人们传统认识上认为的缥缈遥远难以企及的仙境不在遥不可及，仙境成为凡人可偶然去游历参观的地方，仙凡之间的世界有路相通，仙凡有了更为密切的接触，仙人与凡人生活也并无截然不同。在早期的仙界系统中，天上仙宫和海中仙岛大多渺茫难寻，是神仙遨游之地，只有少数帝王或英雄人物偶尔有机会进入，普通人很难到达。而道家洞天作为凡人的修炼之所，乃是遍布世间名山大川的地上仙境，不仅距离人世十分接近，而且有的甚至就坐落于人世之中，普通人如果机缘巧合就可以进入这样的人世仙境之中。洞天说大大拉近了人世与仙界的距离。
“择灵山以养性，处深山以修道”，洞天福地说在道教中很受重视，因此名山大川中的山中洞穴成为汉晋时期隐士与道徒争相前往的理想的修道场所。如晋代道士王嘉及其弟子们即过着“凿崖穴居”的修道生活。按《晋书》记载,王嘉“隐于东阳谷,凿崖穴居,弟子受业者数百人,亦皆穴处。石季龙之末,弃其徒众,至长安,潜隐于终南山,结庐而止”。又《晋书》载与王嘉同时的许迈：“家世士族,而迈少恬静,不慕仕进。未弱冠,尝造郭璞,璞为之筮,遇《泰》之《大畜》,其上六爻发。璞谓曰:‘君元吉自天,宜学升遐之道。’时南海太守鲍靓隐迹潜遁,人莫之知。迈乃往候之,探其至要。父母尚存,未忍违亲。谓余杭悬山近延陵之茅山,是洞庭西门,潜通五岳,陈安世、茅季伟常所游处,于是立精舍于悬,而往来茅岭之洞室,放绝世务,以寻仙馆,朔望时节还家定省而已。”随着隐士道人的争相趋骛，游仙主题的小说也就此发展起来。